मेकानिकल संरचना प्रणाली
मेकानिकल संरचना परिप्रेक्ष्यबाट, औद्योगिक रोबोटहरू सामान्यतया क्रमिक रोबोट र समानान्तर रोबोटहरूमा विभाजित हुन्छन्। सिरियल रोबोटको विशेषता भनेको एउटा अक्षको चालले अर्को अक्षको समन्वय प्रणालीको उत्पत्तिलाई परिवर्तन गर्छ, जबकि समानान्तर रोबोटमा एउटा अक्षको चालले अर्को अक्षको समन्वय प्रणालीको उत्पत्तिलाई परिवर्तन गर्दैन। प्रारम्भिक औद्योगिक रोबोटहरूले सबै सिरियल मेकानिजमहरू प्रयोग गर्थे। समानान्तर मेकानिजमलाई बन्द-लुप मेकानिजमको रूपमा परिभाषित गरिएको छ जसमा चल्ने प्लेटफर्म र स्थिर प्लेटफर्म कम्तिमा दुई स्वतन्त्र किनेमेटिक चेनहरूद्वारा जोडिएको हुन्छ, मेकानिजममा दुई वा बढी डिग्री स्वतन्त्रता हुन्छ, र समानान्तरमा चलाइन्छ। एक समानान्तर संयन्त्रमा दुई घटकहरू छन्: नाडी र हात। हातको गतिको दायराले कार्यस्थानमा महत्त्वपूर्ण प्रभाव पार्छ, जबकि नाडी उपकरण र मुख्य शरीर बीचको जडान हो। क्रमिक रोबोटको तुलनामा, समानान्तर रोबोटहरूसँग उच्च कठोरता, संरचनात्मक स्थिरता, उच्च भार-वाहक क्षमता, उच्च सूक्ष्म-गति सटीकता, र कम गति लोड जस्ता फाइदाहरू छन्। स्थिति निर्धारण मा, क्रमिक रोबोट को लागी अगाडि समाधान सजिलो छ, तर उल्टो समाधान धेरै गाह्रो छ; यसको विपरीत, समानान्तर रोबोटहरूको लागि, अगाडि समाधान गाह्रो छ, तर उल्टो समाधान धेरै सजिलो छ।
ड्राइभ प्रणाली
ड्राइभ प्रणाली मेकानिकल संरचना प्रणालीलाई शक्ति प्रदान गर्ने उपकरण हो। पावर स्रोतको आधारमा, ड्राइभ प्रणालीहरूलाई चार प्रकारमा वर्गीकृत गरिएको छ: हाइड्रोलिक, वायमेटिक, इलेक्ट्रिक र मेकानिकल। प्रारम्भिक औद्योगिक रोबोटहरूले हाइड्रोलिक ड्राइभहरू प्रयोग गर्थे। यद्यपि, चुहावट, आवाज, र कम-गति अस्थिरता, साथै भारी र महँगो पावर एकाइहरू जस्ता समस्याहरूका कारण, हाइड्रोलिक ड्राइभहरू हाल ठूला, भारी-ड्युटी रोबोट, समानान्तर प्रशोधन रोबोटहरू, र केही विशेष अनुप्रयोगहरूमा मात्र प्रयोग गरिन्छ। वायमेटिक ड्राइभहरूले फाइदाहरू प्रदान गर्दछ जस्तै उच्च गति, सरल प्रणाली संरचना, सजिलो मर्मत, र कम लागत। यद्यपि, वायवीय उपकरणहरू कम दबाबमा काम गर्छन्, सटीक स्थिति निर्धारण गर्न गाह्रो बनाउँदछ, र सामान्यतया औद्योगिक रोबोटहरूमा अन्तिम प्रभावहरू चलाउनका लागि मात्र प्रयोग गरिन्छ। वायवीय ग्रिपरहरू, रोटरी सिलिन्डरहरू, र वायमेटिक सक्शन कपहरू मध्यमदेखि सानो लोड वर्कपीस ग्रिपिङ र एसेम्बलीका लागि अन्तिम प्रभावकर्ताको रूपमा प्रयोग गर्न सकिन्छ। इलेक्ट्रिक ड्राइभहरू हाल सबैभन्दा व्यापक रूपमा प्रयोग हुने ड्राइभ विधि हो। तिनीहरूका विशेषताहरूमा सुविधाजनक बिजुली आपूर्ति, द्रुत प्रतिक्रिया, ठूलो ड्राइभिङ फोर्स, सुविधाजनक संकेत पत्ता लगाउने, प्रसारण, र प्रशोधन, र विभिन्न लचिलो नियन्त्रण विधिहरू प्रयोग गर्ने क्षमता समावेश छ। ड्राइभ मोटरहरूले सामान्यतया स्टेपर मोटर वा सर्वो मोटरहरू प्रयोग गर्छन्; प्रत्यक्ष ड्राइभ मोटरहरू पनि प्रयोग गरिन्छ, तर यी अधिक महँगो छन् र अधिक जटिल नियन्त्रण छ। मोटरहरूसँग मिल्ने रिड्यूसरहरू सामान्यतया हार्मोनिक रिड्यूसरहरू, साइक्लोइडल पिनव्हील रिड्यूसरहरू, वा प्लैनेटरी गियर रिडसरहरू हुन्। समानान्तर रोबोटहरूमा महत्त्वपूर्ण रैखिक ड्राइभ आवश्यकताहरूको कारण, रैखिक मोटरहरू यस क्षेत्रमा व्यापक रूपमा अपनाइएका छन्।
सेन्सिङ सिस्टम
रोबोटको सेन्सिङ प्रणालीले विभिन्न आन्तरिक अवस्था र वातावरणीय जानकारीलाई संकेतहरूबाट डेटा र जानकारीमा रूपान्तरण गर्छ जुन रोबोट आफैं वा अन्य रोबोटले बुझ्न र लागू गर्न सक्छ। विस्थापन, वेग, र बल जस्ता आफ्नै काम गर्ने अवस्थासँग सम्बन्धित मेकानिकल मात्राहरू सेन्सिङ गर्नुका साथै, दृश्य धारणा प्रविधि औद्योगिक रोबोट सेन्सिङको महत्त्वपूर्ण पक्ष हो। भिजुअल सर्वो प्रणालीहरूले रोबोटको स्थिति र मुद्रा नियन्त्रण गर्न र समायोजन गर्न प्रतिक्रिया संकेतहरूको रूपमा दृश्य जानकारी प्रयोग गर्दछ। मेशिन भिजन प्रणालीहरू गुणस्तर निरीक्षण, वर्कपीस पहिचान, खाना क्रमबद्ध, र प्याकेजिङ्गमा पनि व्यापक रूपमा प्रयोग गरिन्छ। सेन्सिङ प्रणालीमा आन्तरिक र बाह्य सेन्सर मोड्युलहरू हुन्छन्; इन्टेलिजेन्ट सेन्सरको प्रयोगले रोबोटको गतिशीलता, अनुकूलन क्षमता र बुद्धिमा सुधार गर्छ।
